解:根据题意得:PA=t,CQ=2t,则PD=AD-PA=6-t.
(1)∵AD∥BC,
即PD∥CQ,
∴当PD=CQ时,四边形PQCD为平行四边形,
即6-t=2t,
解得:t=2,
即当t=2秒时,四边形PQCD为平行四边形;

(2)过D作DE⊥BC于E,则四边形ABED为矩形,
∴BE=AD=6,
∴EC=BC-BE=4,
当PQ=CD时,四边形PQCD为等腰梯形,如图.
过点P作PF⊥BC于点F,则四边形PDEF是矩形,
∴EF=PD,PF=DE,
在Rt△PQF和Rt△CDE中,

,
∴Rt△PQF≌Rt△DCE(HL),
∴QF=CE,
∴QC-PD=QC-EF=QF+EC=2CE,
即2t-(6-t)=8,
解得:t=

,
即当t=

秒时,四边形PQCD为等腰梯形.
分析:(1)由于PD∥CQ,所以当PD=CQ时,四边形PQCD为平行四边形,由此可得方程6-t=2t,解此方程即可求得答案;
(2)首先过D作DE⊥BC于E,可求得EC的长,又由当PQ=CD时,四边形PQCD为等腰梯形,可求得当QC-PD=QC-EF=QF+EC=2CE,即2t-(6-t)=8时,四边形PQCD为等腰梯形,解此方程即可求得答案.
点评:此题考查了直角梯形的性质、平行四边形的判定、等腰梯形的判定以及全等三角形的判定与性质.此题难度适中,注意掌握数形结合思想与方程思想的应用.