D
分析：两物体的接触面粗糙、物体间存在压力、物体间有相对运动或相对运动趋势时，物体间存在摩擦力；如果两物体相对静止，则物体间的摩擦力为静摩擦力，如果两物体相对滑动，则物体间的摩擦力为滑动摩擦力．
解答：A、相互压紧的粗糙物体间如果既没有没有相对运动，也没有相对于运动趋势，则两物体间不存在摩擦力，故A错误；
B、两物体以共同的速度运动，两物体相对静止，但物体间有相对运动趋势，则两物体间的摩擦力为静摩擦力，如汽车启动过程中，相对车厢静止的木箱与汽车间的摩擦力是静摩擦力，故B错误；
C、静止的物体如果跟与它接触的物体间没有相对运动趋势，则物体不受静摩擦力作用，故C 错误；
D、物体间相对滑动时，物体间的摩擦力是滑动摩擦力，相互紧压的粗糙物体之间有相对滑动时，才受滑动摩擦力，故D正确；
故选D．
点评：本题考查了摩擦力产生的条件及摩擦力的分类，难度不大，是一道基础题，熟练掌握并灵活应用基础知识即可正确解题．
