解:(1)根据志愿者的身高编成的茎叶图知A、B两个单位志愿者身高的中位数分别为:180,173.…(2分)
(2)由茎叶图可知,“高个子”有8人,“非高个子”有12人,
∴按照分层抽样抽取的5人中甲队有5×

=2人,乙队有5×

=3人,
则至少有1人为甲队的概率P=1-

=

…(6分)
(3)由题可知:B单位的高个子只有3人,则ξ的可能取值为0,1,2,3;
故P(ξ=0)=

=

,P(ξ=1)=

=

,P(ξ=2)=

=

,
P(ξ=3)=

=

,
即ξ的分布列为:
Eξ=0×

+1×

+2×

+3×

=

. …(12分)
分析:(1)根据志愿者的身高编成的茎叶图知A、B两个单位志愿者身高的中位数和平均数;
(2)由茎叶图可知,甲队有8人,乙队有12人,从而可得5人中甲队的2人,乙队的3人,从而可求至少有1人为甲队的概率;
(3)确定ξ的可能取值,求出相应的概率,可得ξ的分布列与数学期望.
点评:本题考查茎叶图,考查概率的求解,考查离散型随机变量的分布列与数学期望,确定变量的取值,求出相应的概率是关键.