①②③④
分析:根据中点定义可得BD=CD,然后利用“边角边”证明△ADB和△ADC全等,再根据全等三角形对应边相等可得AB=AC,全等三角形对应角相等可得∠B=∠C,∠BAD=∠CAD,从而得解.
解答:∵AD⊥BC,
∴∠ADB=∠ADC=90°,
∵D是BC边的中点,
∴BD=CD,
在△ADB和△ADC中,

,
∴△ADB≌△ADC(SAS),故①正确;
∴AB=AC,∠B=∠C,∠BAD=∠CAD,
∴△ABC是等腰三角形,AD是∠BAC的平分线,
故②③④正确,
综上所述,正确的是①②③④.
故答案为:①②③④.
点评:本题考查了全等三角形的判定与性质,等腰三角形的判定,是基础题,熟练掌握三角形全等的判定方法是解题的关键.