解:(1)当PCDQ为平行四边形时,PC=QD,
即12-4t=t,t=

.
t为

秒时PCDQ为平行四边形.
(2)当PCDQ为等腰梯形时.
即12-4t-t=8,t=

.
∴当t为

秒时,PCDQ为等腰梯形.
(3)要使PQ=3cm,分三种情况讨论:
①当P在BC上时.ABPQ为矩形
BP=AQ
4t=8-t,t=

(秒).
②当P在CD边时,此时3<t≤

,
根据在△PQD中,大角对大边得:PQ>QD,即3>t,无解.
③当P在DA边时,此时

≤t≤

,
|3t-17|=3,
t=

>

(舍去),
3t-17=-3,t=

(秒).
综上所述当t为

秒,

秒时PQ=3cm.
分析:根据题意可得PCDQ为题目要求图形时的条件即PC=QD,用t表示出PC=QD的关系,即一个关于t的一元一次方程解之即可得到答案.
点评:本题考查的是平行四变形、梯形的性质,要求学生从运动的观点找到符合条件的关系,并解出答案.